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SLAM / VIO 定位算法与相关数学基础的学习笔记，按主题分层整理。
共 27 篇。

• 定位仓库学习 — 本文档用于记录对定位算法仓库的学习的一些心得和要点，本人实力有限，包含很多小学生数学内容，望谅解负责…
  • 核心算法
    • BA
    • Dogleg算法
    • 定位偏移可能问题排查
    • 状态估计
    • 前端
      • Lucas-Kanade光流法
      • Shi-Tomasi 角点检测
      • 三角化
      • 中值离散化
      • 金字塔光流法
      • IMU预积分
        • 整体流程：从 IMU 样本到状态估计
    • 最小二乘问题
      • 牛顿法
      • 梯度下降法
      • 高斯牛顿法
      • 列文伯格-马夸特法
• 数学知识
  • Schur 补
  • Scharr算子
  • Sobel算子
  • 二次型
  • 奇异值分解SVD
  • 海森矩阵
  • 雅可比矩阵
  • 相机投影模型
  • 矩阵正定性
  • 范数
  • 高斯核